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2017年5月19日

加工中心刀庫亂刀

怎樣防止加工中心刀庫亂刀機械手是為了代替人類在某些苛刻的場合從事生產，或用于流水作業，以機械手往復的工作，節約人的體力。由于機械手在生活中的大量運用，　　使得人類的生產率有了大幅的提高，同時也改善了我們的工作環境。讓人類的生活變得越來越智能化。那么當機械手刀庫發生故障時我們該如何處理呢?　　1、在換刀內中中涌現驚人狀況非得急停或復位能力防止造成更大的損失時，機械手臂提醒請武斷按復位或拍急停。此時狀況較為簡單，分刃具未交流和刃具已交流兩大種。　　2、刃具未交流時，正常不會產生刀庫亂刀，只須將機械手開釋剎車后細工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套回來刀庫后按復位即可。 3、刃具已交流時，正常會產生刀庫亂刀，須將機械手開釋剎車后細工搖回，手動按刀套回刀庫電子閥按鈕將刀套回來刀庫后按復位，取下主光軸以后刃具后，形式電門取舍MDI形式，只輸出M06;執行完后，視察主光軸上的刃具與操作面板上預示的以后刀號是否統一，不統一將其在手動形式下取下，手動換上指標刃具。旋子泵再反復執行M06;將卸下的刃具裝回即可。　　4、換刀結束，半途涌現可自行復原的報警（比方氣壓檢測報警，當氣壓復原到畸形后報警自行解除）時，刀庫換刀會即行暫停，此時無須恐慌，不要按復位鍵或急停鍵。只須將進給倍率打到0%的擋位后，再翻開單段執行電門按鈕，而后等報警肅清后按輪回啟動，直至換刀舉動實現。開放單段執行，調整進給倍率接續執行程序。

2017年5月19日

怎樣用加工中心加工螺紋

怎樣用加工中心加工螺紋　　螺紋加工是加工中心非常重要的應用之一，螺紋的加工質量和效率將直接影響零件的加工質量及加工中心的生產效率。隨著加工中心性能的提高及切削刀具的改進，螺紋加工的方法也在不斷改進，螺紋加工的精度和效率也在逐漸提高。為了使工藝人員能夠在加工中合理選擇螺紋加工方法，提高生產效率，避免質量事故，現將在實際中常用的幾種螺紋加工方法總結如下：　　1. 絲錐加工法　　1.1 絲錐加工的分類及特點　　采用絲錐加工螺紋孔是最常用的加工方法，它主要適用于直徑較小（Ｄ<30），孔位置精度要求不高的螺紋孔。在20世紀80年代，螺紋孔均采用柔性攻絲方法，即采用柔性攻絲夾頭夾持絲錐，攻絲夾頭可做軸向補償，補償機床軸向進給與主軸轉速不同步造成的進給誤差，保證正確螺距。柔性攻絲夾頭結構復雜，成本較高，容易損壞，加工效率較低。近年來，加工中心的性能逐步提高，剛性攻絲功能成為加工中心的基本配置。因此，剛性攻絲成為目前螺紋加工的主要方法。即用剛性彈簧夾頭夾持絲錐，主軸進給與主軸轉速由機床控制保持一致。彈簧夾頭相對于柔性攻絲夾頭來說，結構簡單，價格便宜，用途廣泛，除夾持絲錐外，還可夾持立銑刀、鉆頭等刀具，可以降低刀具成本。同時，采用剛性攻絲，可以進行高速切削，提高加工中心使用效率，降低制造成本。　　1.2 攻絲前螺紋底孔的確定　　螺紋底孔的加工對于絲錐的壽命、螺紋加工的質量等方面有較大影響。通常，螺紋底孔鉆頭直徑選擇接近螺紋底孔直徑公差的上限，例如，M8螺紋孔的底孔直徑為Ф6.7＋0.27mm，選擇鉆頭直徑為Ф6.9mm。這樣，可減少絲錐的加工余量，降低絲錐的負荷，提高絲錐的使用壽命。　　1.3 絲錐的選擇　　選擇絲錐時，首先，必須按照所加工的材料選擇相應的絲錐，刀具公司根據加工材料的不同生產不同型號的絲錐，選擇時要特別注意。因為絲錐相對于銑刀、鏜刀來說，對被加工材料非常敏感。例如，用加工鑄鐵的絲錐來加工鋁件，容易造成螺紋掉牙、亂扣甚至絲錐折斷，導致工件報廢。其次，應注意通孔絲錐與盲孔絲錐的區別，通孔絲錐前端引導較長，排屑為前排屑。盲孔前端引導較短，排屑為后排屑。用通孔絲錐加工盲孔，不能保證螺紋加工深度。再者，若采用柔性攻絲夾頭，還應注意絲錐柄部直徑及四方的寬度，應與攻絲夾頭相同；剛性攻絲用絲錐柄部直徑應與彈簧夾套直徑相同。總之，只有合理的選擇絲錐，才能保證加工的順利進行。　　1.4 絲錐加工的精工編程　　絲錐加工的編程較為簡單。現在加工中心一般都固化了攻絲子程序，只需將各個參數賦值即可。但要注意，精工系統不同，子程序格式不同，一些參數表示的意義是不同的。例如，SIEMEN840C控制系統，它的編程格式為：G84 X_Y_R2_ R3_R4_R5_R6_R7_R8_R9_R10_R13_。編程時只需將這12個參數賦值。　　2. 螺紋銑削法　　2.1 螺紋銑削的特點　　螺紋銑削是采用螺紋銑削刀具，加工中心三軸聯動，即X、Y軸圓弧插補，Z軸直線進給的銑削方式加工螺紋。螺紋銑削主要用于大孔螺紋及難加工材料的螺紋孔的加工。它主要有以下特點：　　⑴ 加工速度快，效率高，加工精度高。刀具材料一般為硬質合金材料，走刀速度快。刀具的制造精度高，因此銑削的螺紋精度高。　　⑵ 銑削刀具適用范圍大。只要是螺距相同，無論是左旋螺紋還是右旋螺紋，均可使用一把刀具，有利于降低刀具成本。　　⑶ 銑削加工易于排屑、冷卻，相對絲錐來講切削情況較好，特別適用于鋁、銅、不銹鋼等難加工材料的螺紋加工，尤其適合大型零部件及貴重材料的零部件的螺紋加工，能夠保證螺紋加工質量和工件的安全。　　⑷ 因沒有刀具前端引導，適用于加工螺紋底孔較短的盲孔及沒有退刀槽的孔。　　2.2 螺紋銑削刀具的分類　　螺紋銑削刀具可分為兩種，一種是機夾式硬質合金刀片銑刀，另一種是整體式硬質合金銑刀。機夾式刀具適用范圍廣，既可加工螺紋深度小于刀片長度的孔，也可加工螺紋深度大于刀片長度的孔。整體式硬質合金銑刀一般用于加工螺紋深度小于刀具長度的孔。　　2.3 螺紋銑削的精工編程　　螺紋銑削刀具的編程與其它刀具的編程不同，如果加工程序編制錯誤，易造成刀具損壞或螺紋加工錯誤。編制時應注意以下幾點：　　⑴ 首先應將螺紋底孔加工好，對小直徑孔用鉆頭加工，對較大的孔應采用鏜削加工，保證螺紋底孔的精度。　　⑵ 刀具切入切出時應采用圓弧軌跡，通常為1/2圈進行切入或切出，同時Z軸方向應行進1/2螺距，以保證螺紋形狀。刀具半徑補償值應在此時帶入。　　⑶ X、Y軸圓弧插補一周，主軸沿Z軸方向應行進一個螺距，否則，會造成螺紋亂扣。　　⑷ 具體舉例程序：螺紋銑刀直徑為Φ16，螺紋孔為M48×1.5，螺紋孔深度為14。　　加工程序如下：　　（螺紋底孔程序略，該孔應采取鏜削底孔）　　G0 G90 G54 X0 Y0　　G0 Z10 M3 S1400 M8　　G0 Z-14.75 進刀至螺紋最深處　　G01 G41 X-16 Y0 F2000 移至進刀位置，加入半徑補償　　G03 X24 Y0 Z-14 I20 J0 F500 切入時采用1/2圈圓弧切入　　G03 X24 Y0 Z0 I-24 J0 F400 切削整個螺紋　　G03 X-16 Y0 Z0.75 I-20 J0 F500 切出時采用1/2圈圓弧切出G01 G40 X0 Y0 回至中心，取消半徑補償　　G0 Z100　　M30　　3. 挑扣法　　3.1 挑扣法的特點　　箱體類零件上有時也能遇到大螺紋孔，在沒有絲錐和螺紋銑刀的情況下，可采用類似車床挑扣的方法。在鏜刀桿上安裝螺紋車刀，進行鏜削螺紋。　　公司曾經加工一批零件，螺紋是M52x1.5，位置度是0.1mm（見圖1），因為位置度要求較高，螺紋孔較大，無法使用絲錐進行加工，且沒有螺紋銑刀，經過試驗，采用挑扣方法保證了加工要求。　　3.2 挑扣法的注意事項　　⑴ 主軸啟動后，應有延時時間，保證主軸達到額定轉速。　　⑵ 退刀時，如果是手磨的螺紋刀具，由于刀具不能刃磨對稱，不能采用反轉退刀，必須采用主軸定向，刀具徑向移動，然后退刀。　　⑶ 刀桿的制造必須精確，尤其是刀槽位置必須保持一致。如不一致，不能采用多刀桿加工。否則就會造成亂扣。　　⑷ 即使是很細的扣，挑扣時也不能一刀挑成，否則會造成掉牙，表面粗糙度差，至少應分兩刀。　　⑸ 加工效率低，只適用于單件小批、特殊螺距螺紋和沒有相應刀具的情況。　　3.3 具體舉例程序　　N5 G90 G54 G0 X0 Y0　　N10 Z15　　N15 S100 M3 M8　　N20 G04 X5 延時，使主軸達到額定轉速　　N25 G33 Z-50 K1.5 挑扣　　N30 M19 主軸定向　　N35 G0 X-2 讓刀　　N40 G0 Z15 退刀　　4. 　　綜上所述，加工中心加工螺紋的方法主要有絲錐加工、銑削加工和挑扣法，以絲錐加工、銑削加工為主要加工方法，挑扣法只是臨時應急采用的一種方法。只有正確選擇螺紋加工方法和加工刀具，才能有效提高螺紋加工效率和質量，提高加工中心使用效率，降低加工成本，每個精工加工工藝人員都應熟練掌握。

2017年5月19日

五軸聯動節能汽車后橋加工中心。

五軸聯動節能汽車后橋加工中心、是我公司專為節能汽車研究的、制動化高。精度高、數字化五軸五聯動組合機床、其結構五個聯動軸、六個連續軸、共計十一個軸、主要功能、一次裝夾完成、鏜大孔、平面、鉆孔小孔、攻絲、同時粗鏜兩側孔、精鏜兩側孔、平兩側端面銑兩側大面、切內孔卡簧槽、三個孔同軸度±0.025、加工時間90秒左右加工一件。

2017年5月19日

三菱系統加工效果不好、需調試的參數。 - 加工中心

三菱系統加工效果不好、需調試的參數。 M70B系統有以下幾種加工模式，一種是G64模態，特點是粗略定位，F速度嚴格按照指定的F值走，不會減速。一種是G61模態，特點是精確定位，F速度會根據拐角、園弧而變化，而并非程序中給定的F多少多少。還有一種是G61.1模態，特點是即可粗略定位（參數8019設小一點，比如10；參數8021設0），也可精確定位（參數8019設大一點，比如90；參數8021設0）注意精確定位時遇到拐角、圓弧會自動減速，減速多少由8019的大小來決定。M70A系統除了以上幾種模式外，還有G05 P10000模式，此模式基本和G61.1概念類似，但是更加適合做微小線段所組成的三維造型。幾種模態的使用方法:G64模態---加工程序中指定G64,或者參數1148設0,斷電重起G61模態---加工程序中指定G61G61.1模態--加工程序中指定G61.1,或者參數1148設1,斷電重起G05 P10000模態--切削開始時指定G05 P10000,然后切削結束時指定G05 P0。注意G05 P10000和G05 P0之間只能有G01 G02 G03模態，具體請看說明書。 1、直角切成圓角，銑圓尺寸偏小原因---粗略定位引起的典型現象對策---采用G61.1模式，8019設80，8021設0 2、走曲線（微小線段）時，機床振動，走直線不振動原因---8020設的太小，導致走微小線段時，要頻繁加減速。對策---8020設大點，比如30 3、曲面表面光潔度差原因---伺服沒有優化好沒有使用G05 P10000機能，或者相關參數設定不合理對策---使用MS Configurator軟件做伺服優化,對速度環增益、位置環增益、前饋、SHG增益等參數做合理的設置。使用G05 P10000功能，并對1206、1207、1568、1569、8019等一系列參數做優化。 4、4個象限點有凹進或者凸出現象原因---4個象限點沒有作丟步補償，或者補償數據不對反向間隙補償不對。對策---使用MS Configurator軟件做真園度自動丟步補償，如果還是不行可以微調2216的數據（有時可以試一下把2216設定為-1) 測量正確的反向間隙并設定進2011、2012中，注意2011是G0的反向間隙，2012是G1的反向間隙。單位是0.5個繆。 5、下刀點有接刀紋原因和對策同上 6、伺服電機振動原因---共振頻率設定不合理對策---微調2238、2233的數據，2233一般可以設0090、00A0、00B0 7、拐角自動減速，導致加工速度整體偏慢原因---精確定位的典型現象對策---采用粗略定位，具體方法請參照上文 8、拐角未自動減速，導致加工效果不好原因---粗略定位的典型現象對策---采用精確定位，方法參照上文 9、整體加工效果不好原因---可能跟刀具品質、主軸轉速、機械剛性都有關系，電氣原因并不一定是唯一的因素對策---使用MS Configurator軟件做伺服優化、真園丟步補償、并且參數都基本設置合理，而且粗略定位、精確定位等各種模態都嘗試過之后，問題仍然沒有任何改善的話，基本可以排除電氣的原因了。一個調得比較好的機床,應該有以下一些參數:速度環--2205--一般設200左右位置環--2203--33 2204--88 2208--1900 2215--100 2257--198前饋增益--2010--一般40高精度參數--8019~8023 1206、1207 1568、1569、1570 根據實際情況設定丟步補償--見上文反向間隙--2011 2012機械補正--參考說明書 10、三軸插補切斜平面時，加工表面粗糙原因—三軸的加減速時間不相同，導致有時差問題 1206、1207設置不合理，導致三軸插補不同步對策---把三軸的加減速時間設為一致 1206設8000，1207設300，使三軸插補時能保持同步，而不是一個快一個慢。調整1568、1569、1570的數據，具體參照說明書。 11、剛性功絲問題三菱的標準剛性功絲格式是G84 Z-10. R0 F1.0 S300，R1其中F1.0是螺距，R1是剛性功絲如果要用M29格式的話也可以，但是要修改PLC在剛性功絲中途，如果按復位鍵的話，就不能夠移動任何軸，并出現0057報警，這是正常現象，目的是防止拉壞主軸，對策是把參數1234全部設定為1 12、在程序中間啟動分兩種情況，一是從任意程序的任何地方開始執行方法是--首先，要在你希望開始執行的地方做個段號，比如N100 然后，在主畫面中，按“搜索”選項，把這個程序呼叫出來然后，再按“搜索”選項，輸入/100，按INPUT確認，就可以了若顯示“搜索失敗”那一定是此程序中沒有N100這個段號注意，G54、G90、G43等模態需要在MDI模式中手動指定第二種情況是程序加工了一半，因為按了復位鍵，或者停電等原因而導致加工中止，需要從前面中止的地方重新開始執行方法是--首先，切換到主畫面然后，按“再搜索”鍵然后，連按INPUT鍵，就可以了 13、簡易分中，簡易對刀三菱有簡易分中、簡易對刀的功能，可以使以上兩個操作的效率大大提高前提是PLC中要接通YC20然后在“TOOL”畫面中，選擇“W測定”,按照畫面提示操作即可 14、坐標亂跑的問題多半是因為客戶接通了手動ABS的功能(YC28）還有一個可能是客戶在EXT、G92中加了偏置對策---取消手動ABS機能執行G54 X0 Y0 Z0，看機械坐標最后停在哪里就可以判斷出來了 15、232不能通訊的問題 232通訊（包括在線加工）要成功的話，必須要以下幾個條件，任何一個地方出了問題，都可能造成通訊不可首先：電腦側要有COM口，CNC側的COM口要正常，能用（CNC側可以通過9001系列參數選擇1號或者2號端口）第二：電腦側要有通訊軟件，推薦使用Cimco,注意，若軟件選擇不當，有可能會造成通訊中斷等不正常現象第三：Cimco中的參數要設定正確，一般只要設定COM口和波特率就可以了第四：CNC側參數要設定正確，包括：6451---第0位，第4位設1，8109設0。9001系列參數按照三菱的規定設。第五：通訊電纜要按照三菱的規定焊線。以上五點要全部確認沒有問題了，通訊才能正常。反過來，如果通訊不正常，那么一定是以上5點中至少有1點有問題。顯示評論簽名

2017年5月19日

   加工精度有哪幾種？ - 加工中心

加工精度有哪幾種？加工精度是加工后零件表面的實際尺寸、形狀、位置三種幾何參數與圖紙要求的理想幾何參數的符合程度。理想的幾何參數，對尺寸而言，就是平均尺寸；對表面幾何形狀而言，就是絕對的圓、圓柱、平面、錐面和直線等；對表面之間的相互位置而言，就是絕對的平行、垂直、同軸、對稱等。零件實際幾何參數與理想幾何參數的偏離數值稱為加工誤差。加工精度與加工誤差都是評價加工表面幾何參數的術語。加工精度用公差等級衡量，等級值越小，其精度越高；加工誤差用數值表示，數值越大，其誤差越大。加工精度高，就是加工誤差小，反之亦然。任何加工方法所得到的實際參數都不會絕對準確，從零件的功能看，只要加工誤差在零件圖要求的公差范圍內，就認為保證了加工精度。機器的質量取決于零件的加工質量和機器的裝配質量，零件加工質量包含零件加工精度和表面質量兩大部分。機械加工精度是指零件加工后的實際幾何參數（尺寸、形狀和位置）與理想幾何參數相符合的程度。它們之間的差異稱為加工誤差。加工誤差的大小反映了加工精度的高低。誤差越大加工精度越低，誤差越小加工精度越高。加工精度包括三個方面內容：尺寸精度指加工后零件的實際尺寸與零件尺寸的公差帶中心的相符合程度。形狀精度指加工后的零件表面的實際幾何形狀與理想的幾何形狀的相符合程度。位置精度指加工后零件有關表面之間的實際位置與理想

2017年5月19日

海特數控央視榜上有名 - 加工中心

2月1號-2月8號海特精工在央視七套向全國人民拜年。

2017年5月19日

 數控機床操作管理制度   - 加工中心

1. “三好管理”指的是：管好、用好、修好，“四會”指的是：會使用、會保養、會檢查、會排除一般性的故障。“潤滑五定”指的是：定人、定期、定質、定量、定點。 2. 機床加工前，應使主軸低速運轉10分鐘左右。機床加工結束后，應對設備進行保養，做到機床內部無鐵屑，工作臺清潔、靈活，保持外觀清潔，主軸上應無刀具，機床處于初始狀態，并填寫完《交接班記錄》。 3. 設備關機前應先結束當前運行的加工程序，將機床回到原點，將工作臺位于床身中心位置，然后下按急停按鈕，然后關閉電源(嚴禁直接拉閘)。 4. 設備維護保養時，應在停機后進行，嚴禁用水、冷卻液沖洗或直接清擦電氣元件、電柜，更不允許用壓縮空氣直接吹電氣元件或電柜。 5. 機床正常加工時，不允許有電柜或按鈕箱或分線盒敞開（除非因設備散熱需要）。 6. 機床加工時，必須啟動排屑機，不允許機床加工時，排屑機處于停止狀態，當發現有刀具等物品掉入排屑鏈時，應立即停止排屑機，并將物品取出，方可繼續加工。 7. 設備在加工過程中，操作者嚴禁擅自離開崗位。因檢查工件等原因確需離開，必須將機床停止加工，離開10分鐘以上時，必須按急停將液壓站關閉。 8. 不得未領加工圖紙私自加工，每一件產品必須嚴格按照圖紙進行自檢并標識自己的工號。 9. 如果遇刀具嚴重磨損、燒刀或撞刀等情況應無理由對工裝以及產品進行重新調整。 10. 設備維修時，操作者應積極配合，維修結束由推遲或后，操作者必須立即進行空運行并檢查刀具安裝是否正確，然后進行首檢，不得以任何理由不進行空運行而直接進行生產。 11. 操作者不得擅自更改機床參數、加工程序、設置密碼，設備在自動加工過程中，操作者嚴禁擅自調節正常的主軸倍率或進給倍率，嚴禁按下復位按鈕。當發生意外情況時(如斷刀)，一般應先按進給保持按鈕，而不應直接按下急停按鈕（緊急撞刀情況除外）。 12.當設備發生較大的故障，操作者不能自行自理時，應立即向車間主任反映，盡量提供準確故障信息，如哪一臺設備、什么動作未執行、故障報警內容、故障現象描述等，并保護現場，以便我們合理的進行故障原因分析。 13.目前,本車間每一臺設備的操作者均在1-2人，白班的操作者則定為該設備的第一責任人，晚班則定位第二責任人。第一責任人嚴禁擅自將設備交給他人操作，且同一操作者，不允許在同一班次作為兩臺設備的第一責任人。 14.操作者嚴禁將電柜作為儲藏室，擺放擦布、工具、手套等一類雜物； 15.操作者必須保持機床外觀的整潔，并要求保養時用專用清洗劑對操作鍵盤、按鈕、顯示器進行清洗。注意：以上操作必須在關機并切斷電源的狀態下進行。 16.嚴禁在設備的工控機上玩游戲、安裝與該機床無關的軟件、利用計算機從事與設備操作無關的工作（如打字、看電影）。 17.在操作機床時，如發現機床某一動作動作不響應時，禁止敲打鍵盤或長時間按住鍵盤或按鈕不放，特別是遇到機械手動作運行到半途無響應，延時超過3秒，應立即按急停按鈕。 18.開機前應對機床進行全面檢查：油位和冷卻液是否正常、防護裝置是否齊全、刀庫中刀具是否正確、刀具拉丁是否松動、主軸有無刀具等； 19.機床在加工過程中，嚴禁觸及運動部件（工作臺、刀具、主軸、工件和刀庫及機械手等） 20.嚴禁用冷卻液清洗拖把，將布條扔到排屑鏈中，生活垃圾不允許放到鐵屑箱； 21.操作機床時，不能頻繁開關機床電源，關機與開機時間間隔應大于二分鐘；22.接有壓縮空氣的設備，應每周將放水閥打開一次，清除管路中水份和雜質；

2017年5月19日

FANUC系統用存儲卡進行DNC加工 - 加工中心

用存儲卡進行DNC加工1）．首先將I/O CHANNEL設為4，參數138#7設為1（存儲卡DNC加工有效）。2）．將加工程序拷貝到存儲卡中（可以一次拷貝多個程序）。3）．選擇【RMT】方式，程序畫面，按右鍵擴展，找到【列表】，再按【操作】，進入以下菜單界面：按【設備選擇】、選擇【存儲卡】，出現以下操作畫面：選擇需要加工的程序號，按【DNC設定】。4）．按機床操作面板上的循環啟動按鈕，就可以執行DNC加工了。

2017年5月19日

FANUC系統各種功能對應參數設定 - 加工中心

FANUC系統各種功能對應參數設定1. AI先行控制（G05.1Q1配合）參數號標準值速度優先1速度優先2意義1432---各軸最大切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前最大允許加速度(mm/sec^2)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中最大允許加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各軸圓弧插補時最大允許加速度(mm/sec^2)固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#31,0插補后加減速為直線型（使用FAD時設定）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q118255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數據2007#61FAD(精密加減速)有效2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環比例項高速處理功能有效2021128負載慣量比（速度環增益倍乘比）20671166TCMD(轉矩指令)過濾器206950速度前饋系數207120背隙加速有效的時間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數2107150切削用負載慣量比倍率（%）210916FAD時間常數21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效2209#21FAD 直線型有效如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數。2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環增益倍率（切削）2．AI輪廓控制（G05.1Q1配合）參數號標準值速度優先1速度優先2意義1432---各軸最大切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前最大允許加速度(mm/sec^2)1772644832鐘型加減速時間常數T2(ms)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中最大允許加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各軸圓弧插補時最大允許加速度(mm/sec^2)固定設定值的參數：參數號標準設定參數含義1602#6,#31,01,1插補后加減速為直線型（使用插補前鈴型加減速）插補后加減速為鈴型（使用插補前直線型加減速）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q17055#40鐘型時間常數改變功能1603#71插補前加減速為鈴型（0：插補前直線型）7050#51標準設定706610000插補前鈴型加減速時間常數改變功能參考速度(mm/min)18255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數據2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環比例項高速處理功能有效2021128負載慣量比（速度環增益倍乘比）20671166TCMD(轉矩指令)過濾器206950速度前饋系數207120背隙加速有效的時間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數2107150切削用負載慣量比倍率（%）21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數。2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環增益倍率（切削）根據機床特性需要進行調整的參數：參數號調整開始設定值含義調整方法2021128負載慣量比（速度增益）在軸移動過程中，如果出現振動，減小此值18255000位置增益如果即使N2021為0時也不能消除振動，在所有軸上適當減小設定值2048100背隙加速量在軸的移動方向翻轉處出現突起時，以50為刻度調大設定值，如果出現過切時，以50為刻度減小此值。

2017年5月19日

工業機器人與數控機床

工業機器人與精工機床隨著我國裝備制造業轉型升級，在市場需求和技術進步雙重作用下，近幾年來工業機器人與精工機床集成應用發展很快，應用的形式不斷擴展，對當前機床智能化潮流帶來新的促動，對我國機床工具行業的轉型升級也必將起到有益的推動作用。鑒于機器人研制以及與機床集成應用的發展現狀，相關企業應如何建立有效的組織聯絡機制，以加強溝通與合作，兩個行業融合發展該建立怎樣的技術規范與標準，以充分做到資源共享與優勢互補，并形成產業發展的合力！機器人產業正迎來黃金發展機遇期，如何推動工業機器人產業和機床工具產業的融合發展，如何做到工業機器人與精工機床的互為集成應用，已成為當前現代裝備制造業產業升級的重要話題。機床制造過程中許多崗位主要依賴工人的體力和技能，生產效率低、勞動強度大、缺少熟練技工人才，難以保障產品穩定性和一致性，促使機床行業越來越多地采用工業機器人及智能制造技術來改造傳統工藝流程。以往，昂貴的進口機器人和生產線主要在汽車等少數行業使用，在機床行業等裝備制造業領域應用比例偏低，很大程度上制約著國內機床行業自動化程度的提高。一、兩大產業現狀經過“十一五”、“十二五”兩個五年計劃，十年磨一劍，中國精工機床產業發展已進入中檔規模產業化、高檔小批量生產的階段，產業整體水平基本具備國際競爭力。精工系統作為精工機床的控制大腦，國產精工系統廠家已經掌握了五軸聯動、小線段插補、動態誤差補償等控制技術，也研制出高性能、大功率伺服驅動裝置，自主研發促進技術創新與進步，也萌生了工業機器人產業的雛形，催長產業發展。當前，精工系統研制企業、機床整機企業、自動化應用集成商，甚至房地產資本大鱷們，都在嘗試進入機器人領域，掀起了一股機器人產業投資熱。讓人擔慮的是，政策過度引導帶來的“圈地套惠”、產業過度投資帶來的產能過剩、缺乏創新驅動帶來的低端同質化競爭等，都將把機器人產業帶入無序發展。值得思考的是，什么樣的企業最適合研制工業機器人？如何提升機器人產業的整體質量？總的來說，具有精工系統的基礎，控制系統、伺服電機、伺服控制系統都能夠批量生產的企業具有一定優勢。日本FUNAC公司的產業推進路線，就是一個成功的典型案例，值得借鑒與參考。隨著用工成本上漲、技能人才缺少、高危環保、高強度作業等問題的凸顯，工業機器人參與生產制造已被廣泛認知和不斷使用，成為社會關注的焦點。政府更是借此促進產業轉型升級，企業用其開展技術改造，轉變生產方式，提高作業效能。然而，中國的機器人保有量不大，民族品牌尚在培育中，綜合競爭力有待提升。那么，機器人行業將以什么樣的模式向前發展？筆者認為，現階段更需要機器人整機企業、機器人關鍵部件供應商、機器人集成商產業鏈的協同發展。二、機器人與精工機床融合的集成方式在精工機床加工應用領域，本土機床上下料機器人與精工機床的融合應用已在先端發展之列。從行業應用層次來看，也發生較大改變：(1)工作島：單對單聯動機加、單對多聯機加工。(2)柔性制造系統(FMS)：基于網絡控制的柔性機加線，應用PLC控制平臺，通過工業以太網總線方式，將多臺機器人、多臺精工機床及其輔助設備進行聯網組線，按節拍進行有序自動生產。(3)數字化車間：借助CADCAMCAPPSMES輔助生產工具、物流技術及傳感技術，具備生產過程監控、在線故障實時反饋、加工工藝數據管理、刀具信息管理、設備維護數據管理、產品信息記錄等功能，滿足無人化加工需求，實現加工系統的生產計劃、作業協調集成與優化運行。(4)智慧工廠：借助智能化車間布局和ERP信息化管理系統，將最大限度地給傳統生產方式帶來革新。信息管理系統的數據庫可以通過網關與各種外部的信息系統進行接口，將車間接入ERP系統，查詢車間生產狀態，實現企業資源的高效配置；借助其短信平臺、郵件平臺，可以向管理員進行設備故障、生產進度等信息的實時匯報。三、工業機器人與精工機床融合發展的途徑1.加工制造方面機器人參與機床結構件加工制造以實現自動化，專用機床服務于機器人專用減速機的精密加工，提升加工工藝質量及批量生產效率等等，具有很大的融合發展空間。借助雙方企業的戰略合作，機器人企業可借助機床廠家的制造與工藝技術能力實現以下目標：(1)面向機器人的本體鑄件、減速機結構件，共同研究形成批量精密制造技術，提高機器人批量化生產能力和工藝水平，攻克可靠性、一致性技術，實現高效、穩定、精密的節拍生產。(2)面向機器人工裝、夾具，機加生產線的集成能力，借助各大機床廠的廣大終端客戶渠道資源，委托推廣應用機器人。(3)研發面向機床單機及生產線上下料和零部件搬運、鏟刮、倒角、拋磨、焊接、噴涂(粉)等自動化、柔性化生產急需的工業機器人，機床企業與工業機器人企業共同研制，實現整機零部件的自動加工，推動機床生產制造技術水平提升。(4)工業機器人機械本體的關鍵零部件，如轉盤、大臂、箱體、支撐套、小臂、腕體等，尺寸精度和形位公差均要求較高，對機械加工設備、工裝夾具、量檢具等都有很高的要求；機器人減速器的擺線齒殼、行星針輪、偏心軸及行星架等關鍵零件的結構優化和加工，目前國內的加工設備、裝配工藝、精度檢測等還難以達到。但立足使用國產精工機床及工具設備完成相關加工，則有助于提高我國高端精密機械零部件設計及加工水平，促進國產精工裝置與國產精工機床的應用和發展。2.在集成應用方面機床上下料機器人實現機加柔性生產線將是便捷有效的推廣方式。國內精工機床保有量約200萬臺，機器人企業首推應用機床上下料柔性機加生產線，將會有很大的市場需求，并且也有利于助推機床制造、機器人等機械零部件走向自動化、數字化、網絡化的生產方式，可實現過程智能控制、信息化管理，能提高生產效率與產品質量，提高工藝管理水平，直至推動裝備制造業的整體水平提升。例如，廣州精工與大連機床、寶雞機床等機床廠家形成戰略合作關系，共同研發機器人專用加工機床、加工工藝技術應用、機器人機加自動柔性生產應用等項目，促進了雙方互相融入各自產業應用。國產機器人和機床工具行業與國際先進水平存在差距，尤其作為新興產業的工業機器人，起步晚于國內機床產業，無論制造工藝水平、控制系統，還是集成應用經驗；無論技術標準成熟度，還是專業人才擁有程度，都制約當前的發展速度，尚需在摸索中尋求進步。但我們相信，兩者的深度融合，對于提高中國裝備制造業的綜合競爭力具有重大意義。

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